En el título de esta guía de senderismo hablamos de sierras de Madrid, no porque pensemos que son propiedad de los madrileños, sino porque se hallan en su radio de acción, allí donde los capitalinos pueden llegar cómodamente en una hora o poco más. Con ese criterio hemos incluido también varias rutas que discurren por Ávila, Segovia y Guadalajara. Tres son las sierras de Madrid: la Oeste, la de Guadarrama y la Norte. Y así, de oeste a noreste, es como hemos ordenado las rutas en esta guía, dejando para el final el cerro de San Pedro, que es un monte-isla, un otero tan apartado de cualquier otra elevación que parece creado a propósito para sentarse en su cumbre y contemplar las tres sierras.